​牵引型AGV小车其主要用途是提高运输的工作效率及自动化水平，在工业自动化工厂应用广泛，替代传统的人工搬运，能够大大降低企业成本，提高利润。我们都知道AGV安全性极高，具有自我避障功能，但是有时出现无法感应到障碍物的故障，是什么原因呢？
1.传感器本身的问题。

例如采用红外、激光雷达或视觉的方案的AGV机器人遇到面前是一块完全透明的玻璃，那么就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。因此牵引型AGV小车运用多种传感器的结合是比较好的，通过对不同传感器采集到的数据进行一个交叉验证，以及信息的融合，更能保证小车运行的安全性。

2.与其他传感器串扰。

比如利用超声波测距，一般需要超声阵列，如果同时工作的话，阵列之间的传感器，就会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序进行工作，因为AGV超声波传感器采样的周期相对比较长，会减慢整个采集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

3.电容兼容性问题。

在牵引型AGV小车行驶过程中，电机和驱动器在工作过程中会产生电容兼容性的问题，可能会导致传感器采集信息出现错误，尤其是模拟的传感器，所以要注意保持隔离电机驱动器等设备、传感器的采集部分，以及电源通信部分，保证整个系统能够正常工作。